国家知识产权局信息显示，浙江大学和平湖空间感知实验室科技有限公司申请一项名为“基于多基站协作的无人机三维定位与通信波束预测方法”的专利，公开号CN121692400A，申请日期为2026年1月。

　　专利摘要显示，本发明公开了一种基于多基站协作的无人机三维定位与通信波束预测方法，以解决现有技术中单基站观测存在速度模糊以及高速移动目标导致通信波束指向滞后的问题。本发明的具体步骤包括：构建多基站通信感知一体化网络接收信号的三维张量模型；利用平行因子分解联合估计各基站视角的距离、角度及多普勒频移，实现参数自动配对；基于空间邻近性判据对多基站观测数据进行全局关联；构建多基站联合速度投影方程组，解算无模糊的无人机三维速度矢量；建立基于运动状态的状态转移模型，预测下一时刻的目标位置；根据预测位置设计动态波束形成权重。本发明能够有效消除速度估计模糊，实现对高速移动无人机的精准波束跟踪，并提升通信链路的频谱效率。

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